产品简介

CGI-430 是上海华测导航技术股份有限公司最新推出的新一代高精度紧组合惯导系统。产品以全系统全频点GNSS 基带板卡和6 轴战术级IMU为基础，采用华测新一代紧耦合算法引擎，通过对GNSS、INS、DR 信息的融合解算，在港口、城市高架、林荫等卫星信号遮挡或多径场景，仍可提供连续高精度的位置、速度和姿态等导航信息，相比松耦合算法，具有更高的固定率及鲁棒性。

满足IP67 防护标准，支持通用车载、多轮转向（港口AGV）、低速载体、Ahrs、轨道交通等模式。支持多种标定方案，可用于各类复杂工况场景；支持WIFI、串口、网口、CAN 等多种通信交互方式，满足用户不同通信接口需求；内置 8GB 存储，具备丰富的运行日志，且支持用户数据循环存储。

为港口AGV、智能驾驶、干线物流、智能机器人等行业提供稳定可靠的高精度PNT解决方案。

产品特点

• 全新一代RTK算法引擎，支持 BDS-3，GPS，Galileo，Glonass，QZSS 等全系统全频点信号；
• CTCLIB2.0紧组合GNSS+INS+DR导航算法引擎,半遮挡环境精度提升3倍。
• 六轴战术级高精度IMU，稳定可靠精度高；
• 支持多载体算法模型，支持多轮转向、低速、组合AHRS、轨道交通等模式。
• 支持外接底盘轮速信息，位置推算精度2‰*里程（1km或2min）。
• 支持一键固定，内置华测SWAS SDK厘米级差分服务，使用更便捷。
• 支持WIFI无线接入，支持网页访问，方便用户配置。
• 支持天线检测，webUI故障状态显示。
• 支持远程OTA升级，支持远程webUI设置，提供批量化升级工具。
• 最高支持 100HZ 数据更新率。  
• IP67防护等级，适用于各种恶劣环境。

多工作模式 适配各种车辆模型

丰富的通信方式 适用于多种使用场景

一体化设计 保障产品可靠性

Ctclib2.0 更强的紧组合算法

技术参数

GNSS性能指标

信号跟踪：BDS：B1/B2/B3；GPS：L1/L2/L5；GLONASS：L1/L2；Galileo：E1/E5a/E5b； QZSS：L1/L2/L5；

水平定位精度（RMS）：单点L1/L2：1.2m；DGPS：0.4m；RTK：1cm+1ppm；

高程定位精度（RMS）：单点L1/L2：2.5m；DGPS：0.4m；   RTK：2cm+1ppm；

定向精度（RMS）：0.1°/2米基线；

测速精度（RMS）：0.03m/s；

PPS授时精度（RMS）：20ns；

冷启动时间： 45s；

输出频率：最大20Hz。

IMU性能指标

陀螺类型：MEMS

陀螺量程：±300 º/s

陀螺零偏不稳定性(Allan，1σ）： 2.7 °/h

陀螺角度随机游走(Allan，1σ）：0.1°/√h

加速度计量程： ±6g

加速度计零偏不稳定性(Allan，1σ）：15ug

加速度计随机游走(Allan，1σ）：0.035m/s√hr

输出频率：100Hz

组合性能指标（RMS）

通讯接口

外部接口： 3×RS232   1×pps   1×CAN；1×RJ45   1×Micro USB接口；2×GNSS天线接口（TNC）； 1×4G天线接口（TNC） 1×电源接口

无线通信： WIFI: 802.11b/g/n；4G：LTE-FDD/LTE-TDD/WCDMA/CDMA/GSM

环境可靠性指标

工作温度：-40°C～+70°C

存储温度：-40°C～+85°C

湿度：95%无冷凝

防护等级： IP67

物理尺寸及电气特性

输入电压： 9～32V DC（标准适配12V DC）

功耗：＜5W（典型值）

物理尺寸：162×120×53mm

重量：1.15Kg（不含天线和线缆）